[毕业设计] 四自由度棒料搬运机械手设计 [复制链接]

资料简介：
毕业设计 四自由度棒料搬运机械手设计 共37页，12176字
目  录
设计总说明    IV
INTRODUCTION    V
第一章    绪论    1
1.1    工业机器人的概述与发展    1
1.2    本设计中的四自由度棒料搬运机械手所实现的功能    2
1.3    本设计中的四自由度棒料搬运机械手设计的意义    2
2    机械手的总体设计    3
2.1    设计要求    3
2.2    机器手的组成    3
2.3    总体方案拟定    3
2.4    机器人的工作空间    4
2.5    机械手驱动系统设计    5
2.5.1    机械手驱动器    5
2.5.2    机械手传动机构    5
3    机械手的传动设计    7
3.1    滚珠丝杠的选择    7
3.2    谐波齿轮减速器参数的确定    8
4    机械手的各电动机的选择    12
4.1    机械手手臂升降步进电机的选择    12
4.2    机械手底座回转驱动电动机的选择    14
5    机械手各气动件的设计计算    17
5.1    气爪夹紧力的计算与气爪的选择    17
5.1.1    气爪夹紧力要求    17
5.1.2    缸径的确定    18
5.1.3    行程的确定    19
5.1.4气缸的运动速度    19
5.1.4    摆动气缸的选择    20
5.2    手臂伸缩气缸的选择    22
6    机器人控制系统设计    25
6.1    机械手控制器的选择    25
6.2    机器手控制系统的特点及对控制功能的基本要求    25
6.3    控制系统的总体设计    25
7    手臂验算与机械手参数    28
7.1    手臂平衡的验算    28
7.2    机械手参数    29
设计总结    30
鸣  谢    30
参考文献    31

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• 毕业设计-四自由度棒料搬运机械手设计
• 机械手设计
• 机械手底座部件图.dwg  [104.00KB]
• 机械手总装配图A0.dwg  [442.84KB]
• 气动原理图A2.dwg  [61.41KB]
• 气爪部件图A2.dwg  [90.81KB]
• 说明书.doc  [973.50KB]