[毕业论文] 基于CVI的智能小车路径规划研究 [复制链接]

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　　毕业论文 基于CVI的智能小车路径规划研究 共110页，37609字
　　
摘    要
　　
智能小车，也称轮式机器人，是移动机器人中的一种。通过对Disjkstra算法和A*算法进行了研究，设计了一个基于CVI软件的智能小车寻径仿真系统。详细介绍了基于栅格地图的Disjkstra算法和A*算法设计，并给出仿真结果。
　　
首先概要介绍了智能小车在研究在经济和社会方面的价值以及移动机器人路径规划技术的分类，栅格法就属于全局路径规划的主要方法之一。
　　
然后详细介绍实现生成栅格地图来模拟智能小车的行驶环境，分别给出了两种算法的流程图。通过Disjkstra算法和A*算法得到从起点到目标点的轨迹数据，并显示智能小车的行驶轨迹。
　　
最后重点就两种算法进行了研究比较，Dijkstra 是一个按权值大小递增的次序产生最优路径的算法,它可以用于计算从有向图中任意一结点到其他结点的最优路径。A*算法是一种状态空间启发式算法, 不同于传统中的深度优先搜索和广度优先搜索这样的盲目搜索。启发式搜索在搜索过程中引入启发信息, 对状态空间中的每一个搜索的位置进行评估, 得到最好的位置, 再从这个位置进行搜索直到目标。这样可以省略大量无效的搜索路径, 提高了效率。
　　
关键词： 智能小车，路径规划，用户界面，Disjkstra算法，A*算法
　　

　　
目   录
　　
第一章绪论    1
　　
1.1选题背景    1
　　
1.2课题在理论和实际应用方面的价值    2
　　
1.3主要研究内容    3
　　
第二章 移动机器人路径规划技术的现状与展望    4
　　
2.1 移动机器人的路径规划技术分类    4
　　
2.2 全局路径规划    4
　　
2.3 局部路径规划    6
　　
2.4 移动机器人路径规划技术的展望    8
　　
第三章Labwindows/CVI软件介绍    10
　　
3.1 虚拟仪器    10
　　
3.1.1 虚拟仪器的基本概念    10
　　
3.1.2 虚拟仪器的特点    10
　　
3.2 LabWindows/CVI编程语言    11
　　
3.2.1 LabWindows/CVI的功能和特点    11
　　
3.2.2 LabWindows/CVI的工作空间    12
　　
3.3 温度显示仪程序    14
　　
3.3.1 建立工程文件    14
　　
3.3.2 创建用户界面文件    14
　　
3.3.3 生成源代码文件    19
　　
第四章 Dijkstra算法设计    24
　　
4.1　Dijksta算法的原理    24
　　
4.2 用户界面设计    24
　　
4.2.1 用户面板的设置    24
　　
4.2.2 向面板中添加控件    25
　　
4.3向源代码框架中添加回调函数    28
　　
4.3.1 building_maze回调函数    28
　　
4.3.2 path_searching回调函数    30
　　
第五章 A*算法设计    38
　　
5.1 算法描述    38
　　
5.2 用户界面设计    40
　　
5.2.1 面板的设置    40
　　
5.2.2 向面板中添加控件    40
　　
5.3 向源代码框架中添加回调函数    41
　　
5.3.1 map_show回调函数    41
　　
5.3.2 path_find回调函数    43
　　
5.3.3 A*算法流程    48
　　
第六章 论文总结与展望    50
　　
致 谢    52
　　
参考文献    53
　　
附录A：英文资料    54
　　
附录B：英文资料翻译    65
　　
附录C：Dijkstra算法设计源程序    72
　　
附录D：A*算法设计源程序    93
　　
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