[毕业设计] 基于PLC控制的三自由度气动机械手设计 [复制链接]

资料简介：
　　毕业设计 基于PLC控制的三自由度气动机械手设计 共58页，22643字 附任务书、开题报告、英文翻译、零件图、装配图
　　
目   录
　　
1 绪言    1
　　
1.1 机械手的概述    1
　　
1.2 我国机械手的发展    1
　　
1.3 气动机械手的应用现状及发展前景    3
　　
1.4 本课题设计要求    5
　　
2 机械手的总体设计方案    7
　　
2.1 机械手的系统工作原理及组成    7
　　
2.2 机械手基本形式的选择    8
　　
2.3 驱动机构的选择    9
　　
2.4 机械手的技术参数列表    9
　　
3 机械手的机械系统设计    11
　　
3.1 机械手的运动概述    11
　　
3.2 机器人的运动过程分析    12
　　
4 机械手手部结构设计及计算    13
　　
4.1 手部结构    13
　　
4.2 手部结构设计及计算    14
　　
4.3 夹紧气缸的设计    16
　　
5 机械手手臂机构的设计    22
　　
5.1 手臂的设计要求    22
　　
5.2 伸缩气压缸的设计    22
　　
5.3 导向装置    27
　　
6 机械手腰部和基座结构设计及计算    29
　　
6.1 结构设计    29
　　
6.2 控制手臂上下移动的腰部气缸的设计    29
　　
6.3 导向装置    33
　　
6.4 平衡装置    33
　　
6.5 基座结构设计    34
　　
7 气动系统设计    37
　　
7.1 气压传动系统工作原理图    37
　　
8 机械手的PLC控制系统设计    39
　　
8.1 可编程序控制器的选择及工作过程    39
　　
8.2 可编程序控制器的使用步骤    40
　　
8.3 机械手可编程序控制器控制方案    40
　　
9 结论    52
　　
参考文献    53
　　
致谢    54
　　

　　
摘  要
　　
在机械制造业中，机械手已被广泛应用，大大地改善了工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。
　　
本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，对本课题任务进行了总体方案设计。确定了机械手用三自由度和圆柱坐标型式。设计了机械手的夹持式手部结构；以及设计了机械手的总体结构，以实现机械手伸缩，升降，回转三个自由度及手爪的开合。驱动方式由气缸来实现手臂伸缩和升降，异步电机来实现机械手的旋转。
　　
运用了FX 系列可编程序控制器（PLC）对上下料机械手进行控制, 论述了电气控制系统的硬件设计, 控制软件结构以及手动控制程序和自动控制程序的设计。
　　
关键词：机械手，气缸，可编程序控制器

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• 毕业设计-基于PLC控制的三自由度气动机械手设计
• 开题报告完整版
• 基于PLC控制的三自由度气动式机械手臂设计任务书.doc  [39.00KB]
• 文献翻译完整版本.doc  [94.50KB]
• 金皎皎文献翻译.doc  [95.00KB]
• 金皎皎毕业设计开题报告.doc  [131.00KB]
• PLCA1.dwg  [109.36KB]
• 伸缩缸前端盖A3.dwg  [126.49KB]
• 伸缩缸后端盖A3.dwg  [85.35KB]
• 伸缩缸装配图A2.dwg  [98.83KB]
• 导向套A4.dwg  [61.67KB]
• 手爪装配图A1.dwg  [141.06KB]
• 机座A3.dwg  [82.70KB]
• 机构简图A4.dwg  [66.98KB]
• 气动回路图A3.dwg  [66.87KB]
• 气缸筒A4.dwg  [42.31KB]
• 活塞 A3.dwg  [66.14KB]
• 活塞杆A3.dwg  [111.57KB]
• 装配图A0.dwg  [225.04KB]
• 论文完整版.doc  [1.31MB]
• 转动壳体A3.dwg  [116.72KB]