[课程设计] 基于直线一级倒立摆的PID控制器 [复制链接]

资料简介：
　　课程设计 基于直线一级倒立摆的PID控制器,共16页,6695字
　　
摘要：本文设计了一个直线一级倒立摆的PID控制器，它的主要功能是通过调节PID控制器参数对一级倒立摆实施控制，使倒立摆摆杆达到期望的效果。利用了经典控制理论中的典型环节作为核心控制手段，主要解决方案如下：首先由系统输入给定摆杆角度的期望值，接入PID控制器，通过运动控制卡连接倒立摆实物模型，然后以倒立摆的角度为输出反馈连接到累加器与输入期望值进行比较，最终由PID控制器对控制参数进行调节。其优点是通过PID控制器传递函数使系统实现自动调节，从而使摆杆角度与期望值相同。
　　
关键词：一级倒立摆；PID控制；MATLAB仿真
　　

　　
目录
　　
0.    前言    1
　　
1.直线一级倒立摆的PID控制器基本理论    1
　　
2. 方案设计    1
　　
3. 倒立摆的模型及控制特性    2
　　
3.1倒立摆物理模型    2
　　
3.2 倒立摆数学模型    3
　　
3.3 一级倒立摆系统的能控能观性判断    5
　　
4.  PID控制器模块    7
　　
4.1  PID控制器系统组成    7
　　
4.2 直线一级倒立摆PID控制器系统的仿真研究    7
　　
4.3 一级倒立摆PID控制器的实时控制    11
　　
5. 系统调试和结果分析    13
　　
6. 结论及进一步设想    13
　　
参考文献    14
　　
课设体会    15

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• 课程设计-基于直线一级倒立摆的PID控制器
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