[毕业设计] 五自由度抓取机器人设计——手腕和抓紧的设计 [复制链接]

资料简介：
　　毕业设计 五自由度抓取机器人设计——手腕和抓紧的设计，共56页，11158字，附开题报告，中英文翻译，CAD图
　　
摘要
　　
基于目前机械手结构形式单一，稳定性差，效率低的现状，本文对五自由度机械手手腕及手部抓紧进行了总体方案的创新设计。本方案的机械手部实现了手腕的转动及手爪的运动夹紧两个自由度，确定了机械手的坐标型式和技术参数。采用伺服电机进行驱动控制，选取了合适的电机型号，并对机械手的整体结构做了设计计算和强度校核，尤其是对电机主动轴和从动轴，齿轮及手部做了详尽的尺寸设计计算，对于抓取9kg物体做了力学分析。同时，设计了机械手的手腕结构和夹持式手部结构；计算出了手腕转动时所需的驱动力矩；设计了机械手的手臂构件，实现了手腕转动的自由度。
　　
在手部的设计中，采用气动装置实现手爪的运动及夹紧，利用伸缩弹簧使活塞杆回到初始位置，并对弹簧做了设计计算及校核，采用手爪转动用的弹簧缓冲装置，实现了两个手的运动抓取自由度。
　　
关键词：机械手；气动；伺服电机；弹簧缓冲
　　
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资料文件预览：
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• 毕业设计-五自由度抓取机器人设计——手腕和抓紧的设计
• 5自由度机械手设计
• 装配图
• 000.exb  [286.44KB]
• 零件图
• 垫圈.exb  [21.72KB]
• 小套筒.exb  [19.77KB]
• 弹簧.exb  [24.79KB]
• 手爪(a3).exb  [29.18KB]
• 手部关节(a3).exb  [33.50KB]
• 摩擦环.exb  [21.85KB]
• 支撑体(a3).exb  [43.88KB]
• 气缸(a3).exb  [40.03KB]
• 活塞杆(a3).exb  [41.43KB]
• 联轴器1.exb  [29.50KB]
• 联轴器2.exb  [30.95KB]
• 臂箱(a30.exb  [31.19KB]
• 臂箱盖(a4).exb  [26.41KB]
• 轴1(a3).exb  [47.45KB]
• 轴2(a3).exb  [50.26KB]
• 轴套1.exb  [18.81KB]
• 轴套2.exb  [18.15KB]
• 轴承盖1.exb  [31.34KB]
• 轴承盖2.exb  [32.10KB]
• 轴端端盖.exb  [20.22KB]
• 销.exb  [21.10KB]
• 键套(a4).exb  [27.95KB]
• 齿轮2(a3).exb  [37.72KB]
• 中英文翻译说明书.doc  [62.00KB]
• 开题报告.doc  [163.50KB]
• 说明书.doc  [1.08MB]