[毕业设计] 助残机器人运动参数检测与控制 [复制链接]

资料简介：
毕业设计 助残机器人运动参数检测与控制，共58页，23906字
摘要
助残机器人能够帮助残疾人和老年人实现一定的生活独立能力，因此具有广阔的市场前景。运动参数检测与控制系统是机器人的重要组成部分，通过检测机器人的运动参数（如速度、加速度、角速度、角加速度、位移等）来判断运动状态和位置信息，为机器人运动控制提供精确的依据和参照。
本文主要研究助残机器人的超声波避障系统，以轮式自动机器人为平台对助残机器人的超声波避障系统进行设计。本超声波避障系统硬件部分主要包括以AT89C51为核心的主控制系统电路、超声波发射驱动电路、超声波检测接收电路、三位LED显示电路、温度补偿电路、警示灯电路。其软件部分主要包括系统主程序、超声波测距子程序（由超声波发射和接收子程序、距离计算子程序组成）、避障策略子程序、测温子程序、显示子程序。该超声波避障系统主要使用在家居环境中，负责检测家居环境中静态和动态障碍物并测量与其距离，为机器人躲避障碍和定位提供可靠参数信息。助残机器人根据所测得的参数信息选择合适的避障策略，接着再根据避障策略进行相应的移动来实现避障。
关键词：服务机器人；助残机器人；超声波；测距；避障

目录
NANCHANG  UNIVERSITY    I
THESIS  OF  BACHELOR    I
摘要    I
ABSTRACT    II
第一章 绪论    1
1.1 课题研究的背景及意义    1
1.2 国内外研究现状及发展趋势    1
1.2.1 国内助残机器人研究现状及发展趋势    1
1.2.2 国外助残机器人研究现状及发展趋势    2
1.3 主要研究内容    2
第二章 系统整体方案的设计    3
2.1 助残机器人的简介    3
2.1.1底盘结构介绍    3
2.2 系统主要方案及参数的选取    3
2.2.1 超声波传播特性    3
2.2.2超声波传感器的安装位置    7
2.2.3 超声波传感器中心频率的选取    8
2.2.4 超声波传感器指向角的选取    8
2.2.5 超声波传感器类型的选取    8
2.2.6 减小系统测距盲区的方法    9
2.3 系统总体设计方案    11
2.4 本章小结    12
第三章 系统硬件的设计    13
3.1 总电路原理图    13
3.2 AT89C51单片机主控系统的电路设计    13
3.2.1 AT89C51单片机的简介    13
3.2.2 电源电路    14
3.2.3 复位电路和时钟电路    15
3.2.4 AT89C51单片机的ISP在线仿真电路    15
3.3 超声波发射电路    16
3.4 超声波检测接收电路    17
3.5 温度补偿电路    19
3.5.1 DS18B20简介    19
3.5.2 DS18B20的外形及引脚定义    20
3.5.3 DS18B20的内部结构    20
3.5.4 DS18B20的测温原理    21
3.5.5 DS18B20与单片机接口电路    22
3.6 LED显示电路    23
3.7 警示灯电路    23
3.8 本章小结    24
第四章 系统软件的设计    25
4.1 系统程序的规划    25
4.2 主程序设计    25
4.3 超声波测距模块设计    26
4.3.1 超声波发射和接收子程序    26
4.3.2 距离计算子程序    26
4.3.3 超声波测距流程图    28
4.4 系统避障策略程序设计    29
4.4.1 机器人避障过程中超声波反射情况分析    29
4.4.2 系统避障策略分析    30
4.5 测温模块程序设计    32
4.5.1 避障系统温度补偿方法的选择    32
4.5.2 DS18B20 的读写时序    32
4.5.3 DS18B20的主要指令    34
4.5.4 测温程序流程图    35
4.6 显示子程序    36
4.7 本章小结    36
第五章 总结与展望    37
参考文献    39
致谢    40
附录    41
附录1（电路图）    41
附录2（程序清单）    45

资料文件预览：
共1文件夹，1个文件，文件总大小：2.73MB，压缩后大小：2.16MB

• 毕业设计-助残机器人运动参数检测与控制
• 南昌大学学士学位论文助残机器人运动参数检测与控制 .doc  [2.73MB]