[毕业设计] 毕业设计论文-管道清灰机器人的设计和三维模型的建立 [复制链接]

资料简介：
毕业设计论文-管道清灰机器人的设计和三维模型的建立，38页，11507字

目 录

1. 绪 论 1

1.1 机器人的发展综述 1

1.1.1 机器人定义 1

1.1.2 我国科学家对机器人的定义 1

1.1.3 机器人发展简史 2

1.2 管道机器人概述 4

1.2.1 国外管道机器人发展现状 4

1.2.2 国内管道机器人发展现状 4

1.3 管道清灰机器人系统概述 5

1.3.1 管道清灰机器人驱动方式 5

1.3.2 管道清灰机器人操作臂设计要求 6

1.3.3 管道清灰机器人行走机构设计 6

1.3.4 管道清灰机器人系统组成 7

2. 管道清灰机器人本体结构的设计和三维模型的建立 8

2.1 PRO/ENGINEER软件的介绍 8

2.1.1 Pro/E的系统特征 8

2.1.2 Pro/Engineer主要模块介绍 9

2.2 管道清灰机器人本体结构三维模型的建立 11

3. 管道清灰机器人运动学分析 23

3.1 机器人操作臂类型选择 23

3.2 铲斗转角差及卸载角分析 25

3.3 机器人操作臂自由度 26

3.4 操作臂死点分析 26

4. 管道机器人运动机构仿真 29

4.1 铲斗铲灰 29

4.2 铲斗举升 31

4.3 铲斗旋转 32

结 论 34

致 谢 35

参考文献 36

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