课程设计论坛

注册

 

QQ登录

只需一步,快速开始

发新话题 回复该主题

[毕业设计] 搬运机械手反解运动控制系统的设计 [复制链接]

楼主
文件格式:word
文件大小:12.89MB
适用专业:机械设计制造及其自动化
适用年级:大学
下载次数:18 次
我要下载:点击联系下载
论文编号:11285

资料简介:
毕业设计 搬运机械手反解运动控制系统的设计,正文共55页,24576字
目录
第一章 引言    1
1.1机械手的发展及应用    1
1.2机器人的分类    3
1.3工业机器人的发展现状以及在各国的产业发展及预测    4
1.4我国工业机器人发展现状及前景    6
1.5本论文的意义和研究内容    6
第二章 机械手的结构和功能及基本技术参数    8
2.1机械手的结构和功能    8
2.2机械手的基本参数    10
第三章 连杆坐标系间的变换矩阵    12
3.1 齐次坐标与手部位姿矩阵    12
3.2连杆坐标系间的齐次变换矩阵的表示方法    13
3.3连杆坐标系间变换矩阵的确定    13
第四章 机器人逆运动学    15
第五章 控制系统的设计    20
5.1 控制方式的确定    20
5.2选择PLC    21
5.2.1 PLC规模的估算    21
5.2.2PLC的选择    22
5.3可编程控制器(FX2N-64MR)结构功能介绍    23
5.4PLC的外部接线    23
5.5位置检测电路    23
5.6输入输出接口电路    25
5.6.1输入接口电路    25
5.6.2PLC输出接口电路    25
5.7 控制软件的设计    27
5.8梯形图及指令语句    28
结论与展望    29
参考文献    30
致 谢    31
附 录1    32
附 录2    33
附 录3    37
外文翻译    39
外文文献    46
摘要:本文采用可编程控制器(PLC)对一五自由度搬运机械手的反解运动进行控制。根据机器人的位姿,用机器人反向运动学求出各个关节应转动的角度,通过传动比和各轴分辨率得到各对应电机的转角。然后利用光电编码器对直流电机的转轴转角进行检测,并对机械手的5个直流伺服电机进行正反转控制,从而实现了电机转轴的准确定位和机械手的运动控制。
关键字:机械手;反向运动学;编码器;PLC


资料文件预览:
共2文件夹,5个文件,文件总大小:12.89MB,压缩后大小:1.29MB

  • 毕业设计-搬运机械手反解运动控制系统的设计
  • 2003070526 周六军
  • doc毕业设计——机械手6,6.doc  [12.74MB]
  • doc湘潭大学毕业论文(设计)任务书.doc  [45.00KB]
  • doc湘潭大学毕业论文(设计)评阅表.doc  [29.00KB]
  • doc湘潭大学毕业论文(设计)鉴定意见.doc  [56.50KB]
  • doc说明书封面.doc  [21.00KB]

我要下载:搬运机械手反解运动控制系统的设计
分享 转发
TOP
沙发

现有《纱线卷绕机设计》毕业设计完整一套,论文字数16000左右,cad图纸14张,现低价优惠出售,有意需要的同学请联系QQ:5739126





现有《颚式破碎机设计》图纸全套,现低价出售,有意购买的同学请加QQ:5739126(附.三维动画)
TOP
板凳

向200积分努力
TOP
地板

红花继木

红花继木



学名:Lorpetalum chindensevar.rubrum



英名:Redrlowered Loropetalum



别名:红桎木、红花



科名:金缕梅科



特征:



常绿灌木或小乔木,高4cm-9cm。小枝、嫩叶及花萼均有绣 色星状短柔毛。叶暗紫色,卵形或椭圆形,先端锐尖,全缘,背面密生星状柔毛。花瓣4枚,紫红色线形长1cm-2cm,花3朵至8朵簇生于小枝端。蒴果褐色,近卵形。花期5月。果8月成熟。

 

红花檵木可划分为3大类、15个型、41个品种,分述如下br />
  第一类 嫩叶红

  俗称单面红,第三代红花檵木,属早期栽培类型,主要特征:叶片中等大,叶长l至6厘米,宽0.8至4.6厘米,叶柄长2至5毫米,新叶紫红色,老叶常年绿色, 叶面毛被多,光泽度差。新梢韧皮部及木质部浅绿色。须根褐绿色。年花期3次,春花期早,始花期2月上旬, 盛花期3月中旬至4月中旬,全年开花75至95天。在该类中,根据叶片的不同特征,又划分出长叶青、圆叶青、尖叶青、细叶青共4个型。在各型中,又根据花的颜色、花瓣形态等特征划分出9个品种。该类与另两类品种相比,花、叶观赏性较差,在生产中已逐渐被淘汰,但生态适应性强,尤其是抗高温、耐寒、耐瘠薄能力强,可作为品种选育的原始材料。

  第二类 透骨红

  俗称第四代红花檵木,是在第一类品种基础上,利用无性育种技术选育的变异品种。主要特征:叶片小,长O.8至4.5厘米,宽O.8至3厘米,叶柄长2至4毫米,新叶紫红色,老叶正面黑绿间紫色,背面粉绿间紫红色,叶面毛被较第一类少,有光泽。夏季红叶返青期长。分枝密,新梢韧皮部及木质部均为紫红色。须根紫红色。年花期3至4次,春花期中,始花期2月中旬,盛花期3月下旬至4月下旬,全年开花105至130天。在该类中,根据叶片大小、分枝疏密、花期等特征,划分出长叶透骨红、密枝透骨红、疏枝透骨红、细叶透骨红、斑叶透骨红、冬艳透骨红、伏地透骨红7个型。在各型中又根据花色、花瓣形态等特征划分出25个品种。该类品种花期最长,花型丰富,花色最艳,分枝密,易造型,可用于营造色雕、中小型灌木球。细叶紫红和细叶亮红两个品种特别适宜培育微型盆景和嫁接培育大型树桩。冬艳红型是惟一在冬季开花的品种,观赏价值很高。

  第三类 双面红

  俗称大叶红,第五代红花檵木,是在第二类品种基础上,利用无性育种技术选育的变异品种类型。主要特
TOP
5#

谢谢,好帖子
TOP
6#

xiexie
TOP
7#

现在就是要求

求啊,现在要做毕业设计了,什么也不会就上网看了,看到了真好

顶~~~~~~
TOP
8#

努力赚积分努力赚积分努力赚积分
TOP
9#

顶上去咯....................
TOP
10#

不错啊,我也想要
TOP
发新话题 回复该主题