[毕业设计] 工业机器人 [复制链接]

资料简介：
　　毕业设计 工业机器人 共52页，36290字
　　
摘要
　　
本次毕业设计的课题是设计YM160型工业机器人，重点设计它的运动功能、总体及手臂机构和液压系统。工业机器人运动设计进行了YM160型工业机器人总体运动设计；工业机器人总体设计进行了机器人的手臂和机座、手腕、末端执行器、控制系统的设计；其手臂机构设计进行了齿轮减速器、滚动轴承选用、轴的设计链轮的设计等，此外，还进行了液压系统设计。
　　
关键词：工业机器人  手臂机构  控制系统
　　

　　
目     录
　　
摘要-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------1
　　
前言-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------2
　　
第一章    工业机器人概论------------------------------------------------------------------------------------------3
　　
第一节   概述---------------------------------------------------------------------------------------------------------3
　　
第二节   工业机器人的定义及其工作原理---------------------------------------------------------------------4
　　
第三节   工业机器人的构成及分类------------------------------------------------------------------------------6
　　
第四节    机器人现状及国内外发展趋势------------------------------------------------------------------------6
　　
第五节    机器人技术的最新进展---------------------------------------------------------------------------------8
　　
第二章    工业机器人运动功能设计-----------------------------------------------------------------------------12
　　
第一节      操作机构的运动方程的表示--------------------------------------------------------------------------12
　　
第二节   YM160型工业机器人的运动学分析---------------------------------------------------------------13
　　
第二节      YM160型工业机器人动力学方程研究-------------------------------------------------------------19
　　
第三章    工业机器人系统总体设计----------------------------------------------------------------------------23
　　
第一节   工业机器人基本参数的确定-------------------------------------------------------------------------24
　　
第二节   工业机器人运动形式的选择-------------------------------------------------25
　　
第三节   手臂的配置形式-----------------------------------------------------------25
　　
第四节   位置检测装置的选择-------------------------------------------------------26
　　
第四章    操作机机械部件的结构与设------------------------------------------------27
　　
第一节   工业机器人的手腕设计-----------------------------------------------------27
　　
第二节   工业机器人的末端执行器设计-----------------------------------------------27
　　
第五章    控制系统的设计----------------------------------------------------------------------------------------29
　　
第一节      控制系统的特点和组成-------------------------------------------------------------------------------29
　　
第二节      工业机器人的计算机控制系统----------------------------------------------------------------------32
　　
第三节      工业机器人中的传感器-------------------------------------------------------------------------------35
　　
第六章  工业机器人臂部设计------------------------------------------------------------------------------------39
　　
第一节      设计要求-------------------------------------------------------------------------------------------------39
　　
第二节      臂部结构形式-------------------------------------------------------------------------------------------39
　　
第三节      臂部运动驱动力计算----------------------------------------------------------------------------------40
　　
第四节      其它部件的设计----------------------------------------------------------------------------------------41
　　
第七章  液压系统设计---------------------------------------------------------------------------------------------46
　　
第一节   液压驱动方式特点-------------------------------------------------------------------------------------46
　　
第二节   液压系统设计-------------------------------------------------------------------------------------------46
　　
第八章  结束语-----------------------------------------------------------------------------------------------------51
　　
参考文献--------------------------------------------------------------------------------------------------------------51

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