[毕业设计] 液压通用机械手 [复制链接]

资料简介：
　　毕业设计 液压通用机械手 共40页，21010字 附零件图，装配图。（装配图为jpg格式）
　　
摘要：
　　
本次设计的多功能机械手为液压通用机械手，主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、腕部转动和腕部摆动等4个自由度；驱动方式为液压驱动，且选用双联叶片泵，系统压力为2.5MPa，电机功率为5.5KW，共有整机回转油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸5个液压缸；定位采用机械挡块定位，定位精度为0.5～1mm，采用行程控制系统实现点位控制。
　　
关键字： 机械手  球坐标  液压  机械挡块  点位控制
　　
目    录
　　
1  引言（或绪论）…………………………………………………………………………… 1
　　
1.1  机械手的基本概念……………………………………………………………………… 1
　　
1.2  机械手的特点、结构与研究意义………………………………………………………… 1
　　
1.3  国内外的发展状况……………………………………………………………………… 2
　　
1.4  机械手的组成和分类…………………………………………………………………… 3
　　
2  机械手总体结构的确定………………………………………………………………… 5
　　
2.1  机械手的运动自由度…………………………………………………………………… 5
　　
2.2  工作空间的确定……………………………………………………………………… 5
　　
2.3  额定负荷的确定………………………………………………………………………… 5
　　
2.4  机械手结构形式的确定………………………………………………………………… 5
　　
2.5 运动速度……………………………………………………………………… 6
　　
2.6 定位精度………………………………………………………………………… 7
　　
2.7  程序编制与存储容量…………………………………………………………………… 7
　　
2.8  机械手的技术参数列表………………………………………………………………… 7
　　
3 手部结构设计………………………………………………………………………8
　　
3.1  夹持式手部结构…………………………………………………………………… 8
　　
3.1.1 手指的形状和分类………………………………………………………………… 8
　　
3.1.2 设计时考虑的几个问题……………………………………………………………… 8
　　
3.1.3 手部夹紧油缸的设计……………………………………………………………… 9
　　
4 手腕结构设计…………………………………………………………………… 12
　　
4.1  手腕的自由度…………………………………………………………………… 12
　　
4.2  手腕驱动力矩的计算………………………………………………………………… 12
　　
5 手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核…………………………………………… 18
　　
5.1  手臂伸缩油缸的尺寸设计与校核…………………………………………………… 18
　　
5.2  手臂升降油缸的尺寸设计与校核…………………………………………………… 21
　　
5.3  手臂回转油缸的尺寸设计与校核……………………………………………………22
　　
6 机械手液压系统的设计…………………………………………………………………25
　　
6.1  油缸的密封…………………………………………………………………… 25
　　
6.2  油泵的选择……………………………………………………………………… 28
　　
6.3  确定液压系统油泵所需的电动机功率N………………………………………… 28
　　
6.4  控制调节阀的选择……………………………………………………………… 29
　　
6.5  辅助装置的选择…………………………………………………………………… 29
　　
6.6  液压传动机械手的缓冲与定位………………………………………………………… 30
　　
6.7  液压伺服系统………………………………………………………………………… 31
　　
6.8  电液伺服控制系统……………………………………………………………………… 32
　　
结论 …………………………………………………………………………………… 33
　　
致谢 …………………………………………………………………………………… 34
　　
参考文献………………………………………………………………………………35

资料文件预览：
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