[毕业设计] 一台四自由度的工业机器人的设计 [复制链接]

资料简介：
毕业设计-花样音乐喷泉的设计，共29页，11511字，附开题报告，CAD图
摘要：为了提高生产效率和焊接质量，满足特定的工作要求，本题设计用于焊接的四自由度的工业四自由度机器人的手腕和末端执行器。根据四自由度机器人的工作要求进行了四自由度机器人的总体设计。确定四自由度机器人的外形时，拟定了手腕的传动路径，选用直流电动机，合理布置了电机、轴和齿轮，设计了齿轮和轴的结构，并进行了强度校核计算。传动中采用了软轴、波纹管联轴器和行星齿轮机构，实现了摆腕、转腕和提腕的三个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件，降低了设计和制造成本。
关键词：自由度；焊接；手腕
目录
1 前言1
1.1四自由度机器人的含义…1
1.2题目来源…2
1.3技术要求2
1.4 本题要解决的主要问题和设计思路…2
2国内外发展状况及现状的介绍……2
2.1 研究现状2
2.2 发展趋势4
3总体方案论证5
3.1 机械结构类型的确定…5
3.2 工作空间的确定……6
3.3 手腕结构的确定……7
3.4 基本参数的确定……8
4 手腕详细设计说明8
4.1 四自由度机器人驱动方案的分析和选择8
4.2手腕电机的选择9
4.3传动比的确定9
4.4 传动比的分配10
4.5 齿轮的设计…10
4.6 轴的设计和校核…18
4.7 夹持器的设计……23
4.8 壳体的设计……23
5结论24
参考文献25
附录26

资料文件预览：
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• 毕业设计-一台四自由度的工业机器人的设计
• 一台四自由度的工业机器人的设计
• 六自由度微动机构的运动分析.CAJ  [174.98KB]
• 夹持器A2.dwg  [66.09KB]
• 工作空间图+支架.dwg  [60.03KB]
• 工作空间图1.dwg  [50.68KB]
• 并联六自由度微动机器人机构的设计方法.CAJ  [140.69KB]
• 开题报告.doc  [42.50KB]
• 总装图A0.dwg  [164.03KB]
• 手腕总装图A0.dwg  [146.21KB]
• 支座.dwg  [67.49KB]
• 支座和手臂装配图.dwg  [171.20KB]
• 支架.dwg  [57.57KB]
• 机构简图.dwg  [45.70KB]
• 目录.doc  [28.00KB]
• 终端执行器.dwg  [93.74KB]
• 说明书.doc  [800.00KB]
• 转动壳体.dwg  [89.58KB]
• 零件圆柱齿轮A3.dwg  [53.38KB]
• 零件大锥齿轮A2.dwg  [71.63KB]
• 零件小锥齿轮A3.dwg  [69.41KB]
• 零件轴A3.dwg  [53.72KB]
• 零件齿轮轴(圆锥）A3.dwg  [67.93KB]
• 零件齿轮轴(直齿)A3.dwg  [62.78KB]