[毕业设计] 仿生六足机器人机构的设计 [复制链接]

资料简介：
毕业设计-仿生六足机器人机构的设计，共24页，12408字，附设计图纸、任务书、开题报告等
主要内容和要求
理解仿生六足机器人机构设计的原理；
掌握机器人机构的各零件组成原理；
掌握机器人三角步态行走原理；
掌握舵机传动方式及其原理；
对主要部件进行受力分析与计算。
主要要求：
1．设计思路清晰，方案正确，方法科学；
2．结构完整，布局合理可靠，具有一定的实用性和安全性；
3．设计说明书书写结构合理，设计过程和步骤完整，计算严谨正确，行文条理清晰、通顺；格式、字数、排版符合毕业设计的要求。
4． 图纸工作量和质量符合本科毕业设计的要求。

目 录
摘要……1
关键词…1
1 前言 1
1.1 课题背景及目的 ……1
1.2 仿生机器人研究现状及发展趋势 2
1.3 仿生学原理分析 ……4
1.4 仿生六足机器人的研究方法与思路 …………4
2 整体设计方案 …5
2.1 工作原理分析 ………5
2.1.1 三角步态原理分析 ………6
2.1.2 机器人走动步态分析 ……6
2.2 机器人机构的整体设计 …………7
电机的选择 …………9
2.4 舵机驱动原理与控制方法………12
2.4.1 舵机原理 ……12
2.4.2 舵机控制方法 12
3 零件的设计……13
3.1 躯干的设计…………13
3.2 基节的设计…………14
3.3 关节盖的设计………15
3.4 胫节片的设计………16
3.5 足的设计17
3.6 连接杆的设计………17
3.7 固定片的设计………18
4 总结19
参考文献 …………19
致谢 …20

摘 要：论文简述了课题的背景及目的，对仿生学机器人做了简单介绍。本文通过对仿生六足机器人的步态规划的研究，确定了六足机器人的足的结构，采用 3 自由度分析了步态稳定性，实现六足机器人直线行走和转弯行走。总体设计包含了六足机器人的装配图和零件图的绘制，并对相关零件做了校验，确保机构设计的可行性。
关键词：仿生学；六足机器人；机构
Design of Bionic Hexapod Robot Mechanism
Student: Liu Liang
Tutor: Sun Songlin
(Oriental Science ＆Technology College of Hunan Agricultural University, Changsha 410128)
Abstract: The paper has summarized the background and the goal of its topic and has made the simple introduction of the bionic hexapod robot. Through the research of the motion of the six feet of the robot, This design has determined the foot structure，using the analysis of 3 degrees of freedom realizes the forward motion and turning motion of the robot . Picturing of the component and assembly mapping of the bionic hexapod robot as well as the inspection of related parts which ensures the feasibility of the machinery design are both included in the total design.
Key words: bionics ；hexapod robot ；machinery

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• 毕业设计-仿生六足机器人机构的设计
• 刘亮
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• 装配图
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• Drawing2.dwg  [295.57KB]
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• 零件图
• 胫节片.dwg  [68.41KB]
• 胫节片.bak  [92.25KB]
• 胫节连接固定杆.dwg  [75.56KB]
• 胫节连接固定杆.bak  [54.69KB]
• 上下基节片.dwg  [103.00KB]
• 上下基节片.bak  [87.00KB]
• 机身紧固连接杆.dwg  [75.31KB]
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