[毕业设计] 液压传动搬运机械手的设计 [复制链接]

资料简介：

毕业设计-液压传动搬运机械手的设计，说明书共44页，18054字，附完整PLC编程、设计图纸、程序、任务书、开题报告、外文翻译

设计（论文）所用资源和参考资料：

1. 手腕回转角度±115°，手臂伸长量150mm，手臂回转角度±115°，

手臂升降行程170mm，手臂横向运动行程100mm

2.机械设计手册及其相关资料。

设计（论文）完成的主要内容：

1. 传动系统简图

2. 液压控制系统设计和计算；

3．总体装配图的设计；

4．控制原理图的设计

5 提交设计（论文）形式（设计说明与图纸或论文等）及要求：

1. 传动系统图；单片机控制系统原理图，液压控制系统图，总体装配图 ；（折合0#图2.5张）

2.计算说明书。

摘 要 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；在PLC控制回路中，采用的PLC类型为FX2N，当按下连续启动后，PLC按指定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。

本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。

关键词 机械手、液压、控制回路、PLC

目 录

1 前言

1.1 工业机器人简介----（1）

1.2 世界机器人的发展--（1）

1.3 我国工业机器人的发展----------------（2）

1.4 我要设计的机械手--（2）

1.4.1 臂力的确定---------------（2）

1.4.2工作范围的确定----------（2）

1.4.3 确定运动速度--（3）

1.4.4 手臂的配置形式（3）

1.4.5 位置检测装置的选择--------------（4）

1.4.6 驱动与控制方式的选择------------（4）

2 手部结构（5）

2.1概述-------------（5）

2.2 设计时应考虑的几个问题----（5）

2.3 驱动力的计算 -----------------（5）

2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析------（8）

3 腕部的结构---------------（9）

3.1 概述------------（9）

3.2 腕部的结构形式--------------（9）

3.3手腕驱动力矩的计算-----------------（10）

4 臂部的结构-------------（13）

4.1 概述----------（13）

4.2手臂直线运动机构-----------（13）

4.2.1手臂伸缩运动------------（14）

4.2.2 导向装置---------------（14）

4.2.3 手臂的升降运动-------（15）

4.3 手臂回转运动----------------（16）

4.4 手臂的横向移动-------------（16）

4.5 臂部运动驱动力计算------（17）

4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算------（17）

4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算------（18）

4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算---（18）

5 液压系统的设计-----（20）

5.1液压系统简介---------------（20）

5.2液压系统的组成------------（20）

5.3机械手液压系统的控制回路---------（20）

5.3.1 压力控制回路-------（20）

5.3.2 速度控制回路-------（21）

5.3.3 方向控制回路-----------（21）

5.4 机械手的液压传动系统----（21）

5.4.1 上料机械手的动作顺序----------------（22）

5.4.2 自动上料机械手液压系统原理介绍-（22）

5.5机械手液压系统的简单计算-----------（24）

5.5.1 双作用单杆活塞油缸------------（25）

5.5.2 无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸）----------------（27）

5.5.3 单叶片回转油缸 ---------------（29）

5.5.4 油泵的选择--（30）

5.5.5 确定油泵电动机功率N ----------（31）

6 PLC控制回路的设计-----------------（32）

6.1 电磁铁动作顺序-------------（32）

6.2 现场器件与PLC内部等效继电器地址编号的对照表---（33）

6.3 PLC与现场器件的实际连接图------------（34）

6.4 梯形图-------（35）

6.5 指令程序-----（36）

7 结束语 -----------（41）

8参考文献--------（42）

9致 谢 ---------（43）

资料文件预览：
共6文件夹，35个文件，文件总大小：2.97MB，压缩后大小：1.28MB

• 毕业设计-液压传动搬运机械手的设计
• 机械手
• PLC控制
• 三菱PLC编程
• DeIsL1.isu  [1.80KB]
• DeIsL2.isu  [1.74KB]
• FX2NPP.DLL  [56.53KB]
• FXDLL.DLL  [54.56KB]
• FXGPWIN.EXE  [1.29MB]
• FXGPWIN.HLP  [88.10KB]
• FXPCHK00.DLL  [10.69KB]
• FXPP.DLL  [51.88KB]
• MODEMDAT.DAT  [167.00B]
• SPIN.VBX  [22.00KB]
• TMPTOFXW.EXE  [8.00B]
• UNTITL01.COW  [264.00B]
• UNTITL01.DMW  [16.38KB]
• UNTITL01.PMW  [16.03KB]
• UNTITL01.PTW  [1.36KB]
• LPZ.COW  [264.00B]
• LPZ.DMW  [16.38KB]
• LPZ.PMW  [16.03KB]
• LPZ.PTW  [1.36KB]
• 制图
• 244545.dwg  [46.08KB]
• 传动系统图A2.dwg  [53.34KB]
• 手臂升降机构图A1.dwg  [64.42KB]
• 手部结构图A1.dwg  [136.57KB]
• 手部结构图A1.err  [90.00B]
• 液压回路图A1.dwg  [91.00KB]
• 装配图A0.dwg  [107.49KB]
• 说明书
• 机械手说明书.doc  [598.22KB]
• 目录.doc  [43.00KB]
• 任务书.doc  [36.00KB]
• 摘要.doc  [29.00KB]
• 2008届毕业设计任务书.doc  [48.50KB]
• 翻译后.doc  [42.00KB]
• 开题报告.doc  [37.50KB]
• 控制程序.txt  [2.14KB]
• 液压传动机械手的设计任务书.doc  [28.50KB]