[毕业设计] 机器人控制系统的设计 [复制链接]

资料简介：
毕业设计 机器人控制系统的设计 共27页，8616字。
摘 要
在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。
本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性。

关键词：机器人，示教编程，安全
目 录
第1章 绪论    4
1.1 机器人概述    4
1.2 机器人的现状    5
1.3机器人发展趋势    6
第2章 控制系统硬件    8
2.1 控制系统模式的选择    8
2.2控制系统的搭建    9
2.2.1工控机    9
2.2.2数据采集卡    9
2.2.3伺服放大器    10
2.2.4端子板    11
2.2.5电位器及其标定    12
2.2.6电源    16
第3章 控制系统软件    17
3.1预期的功能    17
3.2 实现方法    17
3.2.1实时显示各个关节角及运动范围控制    18
3.2.2直流电机的伺服控制    18
3.2.3电机的自锁    18
3.2.4示教编程及在线修改程序    21
3.2.5设置参考点及回参考点    22
第4章 总结    23
4.1 所完成的工作    23
4.2 设计经验    23
4.3 误差分析    24
4.4 可以继续探索的方向    24
致 谢    26
参考文献    27

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