[毕业设计] 搬运机械手反解运动控制系统的设计 [复制链接]

资料简介：
毕业设计 搬运机械手反解运动控制系统的设计，正文共55页，24576字
目录
第一章 引言    1
1.1机械手的发展及应用    1
1.2机器人的分类    3
1.3工业机器人的发展现状以及在各国的产业发展及预测    4
1.4我国工业机器人发展现状及前景    6
1.5本论文的意义和研究内容    6
第二章 机械手的结构和功能及基本技术参数    8
2.1机械手的结构和功能    8
2.2机械手的基本参数    10
第三章 连杆坐标系间的变换矩阵    12
3.1 齐次坐标与手部位姿矩阵    12
3.2连杆坐标系间的齐次变换矩阵的表示方法    13
3.3连杆坐标系间变换矩阵的确定    13
第四章 机器人逆运动学    15
第五章 控制系统的设计    20
5.1 控制方式的确定    20
5.2选择PLC    21
5.2.1 PLC规模的估算    21
5.2.2PLC的选择    22
5.3可编程控制器（FX2N-64MR）结构功能介绍    23
5.4PLC的外部接线    23
5.5位置检测电路    23
5.6输入输出接口电路    25
5.6.1输入接口电路    25
5.6.2PLC输出接口电路    25
5.7 控制软件的设计    27
5.8梯形图及指令语句    28
结论与展望    29
参考文献    30
致 谢    31
附 录1    32
附 录2    33
附 录3    37
外文翻译    39
外文文献    46
摘要：本文采用可编程控制器（PLC）对一五自由度搬运机械手的反解运动进行控制。根据机器人的位姿，用机器人反向运动学求出各个关节应转动的角度，通过传动比和各轴分辨率得到各对应电机的转角。然后利用光电编码器对直流电机的转轴转角进行检测，并对机械手的5个直流伺服电机进行正反转控制，从而实现了电机转轴的准确定位和机械手的运动控制。
关键字：机械手；反向运动学；编码器；PLC

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• 毕业设计-搬运机械手反解运动控制系统的设计
• 2003070526 周六军
• 毕业设计——机械手6,6.doc  [12.74MB]
• 湘潭大学毕业论文（设计）任务书.doc  [45.00KB]
• 湘潭大学毕业论文（设计）评阅表.doc  [29.00KB]
• 湘潭大学毕业论文（设计）鉴定意见.doc  [56.50KB]
• 说明书封面.doc  [21.00KB]