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资料简介：
毕业设计 爬楼梯机器人的设计，共21页，5411字。
摘  要: 本文设计了一个爬楼梯机器人，通过对机器人攀越楼梯的运动进行分析，采用齿轮齿条传动来实现机器人在爬上楼梯时的各个动作，从机器人对楼梯的影响等多方面考虑，得出机器人能够爬越楼梯时楼梯必须满足的条件。采用惠鱼教学模型，根据慧鱼零件各部件的连接关系，来搭建一个爬楼梯机器人。内部采用惠鱼编程软件来实现机器人各部位的动作。机器人内部采用齿轮传动，在动作时当限位开关碰到楼梯时，机器人就会执行下一步程序，从而实现机器人在楼梯上的运动。
关键词: 爬楼梯机器人；慧鱼模型；齿轮传动  
目      录
1 绪  论    1
1.1 Fischertechnik模型简介    1
1.2 课题的内容及意义    1
2 模型的总体设计    2
2.1 模型的总体造型    2
2.2 模型的分解图    2
3 模型的立体工作造型    5
3.1模型的结构图    5
3.2机器人爬楼梯工作原理    5
3.2.1 前部的抬起过程    6
3.2.2 小车上升过程    7
3.2.3 车子前部搭在楼梯上    9
3.2.4 车子中轮后轮登上楼梯    10
3.3 ROBO板及程序介绍    11
3.3.1 ROBO板介绍    11
3.3.2 ROBO程序介绍    12
4 结论    16
5 谢辞    17
6 参考文献    18

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• 毕业设计-爬楼梯机器人的设计
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杜英



杜英,属杜英科，常绿乔木。

学名为：Elaeocarpus sylvestris（Lour.）Poir。

　　

      树皮深褐色、平滑，小枝红褐色，树冠紧凑，近圆锥形，枝叶茂密。其叶革质披针形，秋冬至早春部分树叶转为绯红色，红绿相间，鲜艳悦目。在园林绿地中杜英宜丛植、群植或对植，也可植于草坪边缘或用作花木背景。由于它对二氧化硫抗性较强，也适宜作工厂矿区的绿化树种。单叶互生，叶形为长椭圆状披针形，钝锯齿缘，表面平滑无毛，羽状脉；总状花序为淡绿色、腋生，长约5至10公分，花瓣5枚，前端呈撕裂状，雄蕊多数；果实为椭圆形褐果，两端锐形，种子很坚硬。杜英最明显的特徵是叶片在掉落前，高挂树梢的红叶，随风徐徐飘摇，像小鱼群钻动般的动感，是观叶赏树时值得驻足停留欣赏的植物。材质可作一般器具，种子油可做为润滑剂，树皮也可做染料，是非常适合做为住家庭园添景、绿化或观赏树种。

　　杜英是亚热带树种，喜温暖湿润环境，根系发达，树干坚实挺直，抗风力强。它在排水良好的酸性黄壤土中生长十分迅速，病虫危害少，被砍伐后，伐根萌芽更生能力也极强，经过二三年又可成树，因此生态效益十分显著。杜英以播种繁殖为主，它的花期在6-8月，果期10-11月，核果圆锥形暗紫色。一般采种后即播种，也可将种子用湿沙层积至次年春播。幼苗期可于夏季追施薄肥几次，第二年春季将幼苗分栽。小苗移栽时要带宿土，大苗移植时需带土球，并适当疏剪部分枝叶，定植后成活率极高。

　　随着城镇建设的发展，改善环境、绿化美化已成为人们追求的目标。在城市绿化中，要想选择成活率高、成本低、效益好的树种，就必须充分利用优良乡土的树种，这是由于乡土树种具有较强的抗逆性和水土适应性。在闽南杜英可算是乡土树种中较优秀的绿化树种。

　　园林用途:秋冬至早春部分树叶转为绯红色，红绿相间，鲜艳悦目，加之生长迅速，易繁殖、移栽，长江中下游以南地区多作为行道树、园景树广为栽种.

　　杜英育苗技术

　　杜英又名山杜英。杜英为常绿速生树种，材质好，适应性强，病虫害少。是庭院观赏和四旁绿化的优良树种。现将培育技术介绍如下：

　　1、圃地的选择和整地:

　　杜英为深根性耐阴树种，应选择日照时间短、排灌方便、疏松肥活湿润的土壤作为圃地。秋末冬初对圃地进行深翻。施足基肥。每亩施腐熟厩肥2000公斤,饼肥100公斤/亩，施粉状硫酸亚铁15

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