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毕业设计 机械手控制，共18页，6808字。
摘要
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。本课题机械手控制设计的控制要求是将工件从位置A搬到位置B，其工作顺序是机械手从原点下降到位，从A处夹紧物体后上升到位后,右移到位,机械手下降,下降到位后,将物体放于位置B,然后上升到位,左移到位停在原点,一次循环结束。要求有两种工作方式：手动和自动工作方式。手动工作方式：手动与返回原点操作，用相应手动选择开关和手动按钮进行相应动作。自动工作方式：按下相应的自动选择按钮，机械手循环工作，直到按下停止按钮。本文主要介绍了机械手的PLC控制的设计步骤以及PLC对机械手系统的控制。在设计中我具体讲述了机械手的PLC控制系统在使用PLC控制编程的编程方法和编程原则及梯形图的设计过程，列出了具体的梯形图及注释。
关键词：机械手 手动方式 自动方式
目录
引言……………………………………………………………………………………………………………1
1.可编程控制器概论……..…………………………………………………………………………………1
1.1可编程控制器的产生…………………………...………………………………………………………2
1.2可编程控制器的定义…………….…..…………………………………………………………………3
1.3可编程控制器的特点和主要功能……………..…….…………….…………………………………3
1.4可编程控制器的应用领域………..……………………………………………………………………3
2.可编程控制器的编程技术概述……………..…………………………………………………………..4
2.1可编程控制器基本编程方法………………………………………………………………………….4
2.2编程基本原则…………………...………………………………………………………………………4
2.3编程基本规则……………….…………………………………………………………………………4
3.机械手的介绍…………………...…………………………………………………………………………4
4.设计内容……………………………………….……………………………………………………………5
4.1设计任务………………...…………………………………………………………………………………5
4.2设计目标………………...…………………………………………………………………………………5
4.3设计要求………………...…………………………………………………………………………………5
5.机械手的功能实现………………..………………………………………………………………………5
5.1机械手的应用领域……………………………………………………………………………………….5
5.2机械手的流程图及说明….………….…………………………………………………………………..6
5.3机械手的状态转移图……………..……………………………………………………………………..6
5.4状态转移图说明…………………………………………………………………………………………6
6.编写梯形图并上机调试…………………………………………………………………………………..7
6.1I/O分配表….…………………...…………….………….…………………………………………………7
6.2梯形图……….……….….………………………………………….……………………………………...7
6.3梯形图说明………………………….…………….………………………..………………………….…8
结论………………...……………………………….………………………………………………………….8
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