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毕业设计 机械手在自动化装配生产线中的应用 共25页，9162字
摘 要:机械手是机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它可在空间抓、放、搬运物体等，动作灵活多样，广泛应用于工业生产和其他领域内。应用PLC控制机械手能实现各种规定的工序动作，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低成本，有着十分重要的意义。本文以欧姆龙CPM1A-30CDRA小型机PLC为基础介绍PLC在机械手搬运控制中的应用，并给出了详细PLC程序设计过程。
关键词：PLC； 机械手； 步进电机
目录
摘要…………………………………………………………………………………1
关键词………………………………………………………………………………1
Abstract…………………………………………………………………….............1
Key words………………………………………………………………………….1
引言…………………………………………………………………………………3
第1章 目前国内外自动化装配生产线的研究与应用………………………… 3
1.1本课题的研究目的和意义………………………………………………….3
1.2国内外研究现状…………………………………………………………….3
1.2.1国内市场分析………………………………………………………….3
1.2.2 产品市场结构 ……………………………………………………….4
1.2.3产品供给 ……………………………………………………………..5
1.3实例分析…………………………………………………………………….5
1.4本文的主要研究内容……………………………………………………….8
第2章 柔性自动化装配检测生产线的组成………………………………………10
2.1柔性自动化装配检测生产线的组成……………………………………….10
2.1.1柔性生产线的成…………………………………………………10
2.1.2柔性生产线与普通生产线的区别………………………………10
2.2装配单元及各组成单元功能………………………………………………11
2.2.1装配单元功能…………………………………………………………11
2.2.2各部分功能……………………………………………………………11
2.2.3传感器：………………………………………………………………11
第3章 自动化装配生产线中机械手的基本工作原理…………………………13
3.1PLC控制机械手的基本原理……………………………………………….13
3.2电机驱动……………………………………………………………………13
3.2.1 步进电机及驱动…………………………………………………….14
3.2.2直流电机驱动单元………………………………………………….16
3.3控制系统传感器 …………………………………………………………16
3.4直流电机驱动单元…………………………………………………………16 第4章 装配单元软件设计……………………………………………………….17
4.1机械手动作位置的确定…………………………………………………….17
4.2 功能与动作流程图的设计………………………………………………….17
4.2.1功能设计……………………………………………………………….17
4.2.2 动作流程设计………………………………………………………….18
4.2.3 I/O分配编号……………………………………………………………18
4.3 PLC软件设计…………………………………………………………………18
4.3.1 编控制状态转移图…………………………………………………….18
4.3.2程序设计及程序运行……………………………………………………21
结束语…………………………………………………………………………………26
致谢……………………………………………………………………………………26
参考文献………………………………………………………………………………26
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