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毕业设计 用于一种外壳体的自动喷漆机设计，共21页，7821字
摘要
为了改进喷漆行业传统的人工作业方式，设计了一种自动喷漆装置，该装置主要由控制机器人和喷涂系统组成。控制机器人采用直角坐标方法设计，设计了控制机器人的本体结构、驱动方式和控制系统。给出了控制机器人自动工作方式的轨迹规划。同时设计了适合的喷漆系统，构成完整的喷漆机。该装置具有喷涂质量好、工作性能稳定等优点。不仅可以减轻操作工人的劳动强度,还可提高工作效率和施工质量,具有一定的实用价值。
关键词：机器人；喷漆；PLC控制；轨迹规划

目录
1 绪论… … … … ……………… …………… …………………… … ……………1
2 结构方案的确定……………………………………………………………………2
2.1 喷漆对象结构…………………………………………… ……………………2
2.2 工艺过程…………………………………………………………………… …2
2.3 方案分析 …………………………………… …… ……………………… …3
2.3.1 方案一…………………………………………… …………………… …3
2.3.2 方案二………………………………… ……………… …………………4
2.3.3 方案三………… … ………… ……… ………… ……………………… 5
2.3.4 方案四…………………………………… … ……………………………6
2.4 方案确定……… ……………………………… … … …… …………………6
3 结构组成……… … …… … …… … …… … ……… …… ……… …… ………7
3.1 立架导轨与拉升机构设计… …………… …………… …… …………… …7
3.1.1 立架导轨设计………………………………………… ……………… …7
3.1.2 喷枪拉升机构设计…………………………… ……… …………………8
3.1.3 线的固定………………………………… ……… ………………………8
3.2 移动底盘设计……………………… ……… … …………… …… …………8
3.2.1 驱动机构…… ……………………… …… ……… ……… …… ………8
3.2.2 转向机构… …… …………… ……… … ………… ………… … ……10
4 轨迹规划…………………… …………………………………………………… 12
5 防爆设计………… …… ………………… ……… … ………………… ………13
6 气压设备与喷枪的选定………… ………………… … …… ……… ……… …11
6.1 高压泵…… ………… … …… … … … …… … … …… ………  ………11
6.2 蓄压器…… ……… …… ………………… … …………… …………… …11
6.3 过滤器…… …………… …………… …… ……… ………… ……… ……11
6.4 高压软管… …………… ………… ………… … ………… ……… ………12
6.5 喷枪… …… …… ………… … …… … …… …… ………… …… ………12
7 控制系统……………… ……… …… … ……… ………… …… … … … ……13
7.1 硬件系统组成… ………………………………… ……… …………………13
7.2 软件系统的设计……………………………………… … ………… ………16
7.2.1 控制系统的控制流程…… … ………… … ……………………………16
7.2.2 控制系统的程序流程…… …… … ………… …………  ……………16
8 结束语…………… …………… ……………………………………………  …18
致谢辞 … …… … …… …… …… … ……… … ………… …………… …… …18
参考文献 … ………………… ……………… … ……… … …………… …… …19
附录 … … ………… …… … … … ……… … …… … … ……… … … …… …20

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