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howard - 2012/11/23 10:50:33
文件格式：word+pdf
文件大小：4.96MB
适用专业：机械设计制造及其自动化
适用年级：大学
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论文编号：203990

资料简介：

毕业设计-3-DOF工业机器人结构设计，共36页，10768字，附任务书、开题报告、外文翻译等

根据对工业3自由度机器人的总体结构及传动系统的分析和探讨，按照下列

技术要求，基于Auto CAD软件完成机器人的结构设计。主要设计要求如下：

第一轴：转动角速度为 90/s，转角范围为0～270

底 座：能够实现第一臂转角(0～270)转角范围控制

研究内容及主要特色：

本次设计是根据对工业六自由度机器人的总体结构及传动系统的分析和探讨，进行三自由度工业机器人的结构设计。关键在于三轴（臂）的传动系统的设计以及整体的结构设计，避免运动的干涉。在本次设计中主要负责第一臂与底座的结构设计。

3.1课题工作内容：

开题报告，外文资料翻译

机器人本体的组成方案设计

第一臂、底座的结构分析与设计

Auto CAD平台上建立各零部件与装配图

毕业论文整理 及答辩准备

目标、主要特色及工作进度：

4.1 3—DOF工业机器人结构设计：

以3自由度机器人的结构设计，主要设计要求如下：

第一轴：转动角速度为 90/s，转角范围为0～270

底 座：能够实现第一臂转角(0-270度)转角范围控制


摘要：在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。

本设计介绍了关于工业机器人的一些基本常识和原理，包括工业机器人的组成、分类、主要技术性能参数和工业机器人的运动分析，并参考通用型工业六自由度机器人的结构。根据对工业六自由度机器人的总体结构及传动系统的分析和探讨，进行三自由度工业机器人的结构设计。关键在于三轴（臂）的传动系统的设计以及整体的结构设计，避免运动的干涉，在本次设计中主要负责第一臂与底座的结构设计及其传动原理，对第一臂与底座的各零部件的结构设计。

关键词：三自由度 机器人 传动原理 控制


目 录

1 引言 (01)

1. 1 选题的依据和意义 (02)

1. 2 国内外研究概况 (03)

1. 3 论文主要内容 (05)

2 机器人结构分析 (06)

2. 1 总体结构的概述 (06)

2. 2 第一轴（大臂）的结构 (07)

2. 3 第二轴结构 (09)

2. 4 第三轴结构 (10)

2. 5 传动方案的确定 (11)

3 设计计算 (12)

3. 1 电动机的选择 (12)

4 传动结构的设计计算 (16)

4. 1 第一轴的传动结构设计 (16)

4. 2 轴承的选择 (31)

4．2．1 斜齿轮传动轴上的轴承 (31)

5 机器人各零部件的结构设计 (32)

5. 1 转角范围的控制设计 (32)

5. 2 主要零部件的结构设计（第一臂与底座） (33)

5．2 .1 第一轴转臂的结构 (33)

5．2 .2 底座的结构设计 (33)

6 总 结 (34)

参考文献 (35)

致 谢 (36)

附录 A 外文文献翻译

附录 B CAD图A1总装配图与各零件图


 


资料文件预览：
共4文件夹，33个文件，文件总大小：4.96MB，压缩后大小：2.22MB


我要下载：3-DOF工业机器人结构设计
lcc2009 - 2013/3/9 19:35:08
好贴值得顶啊，赚到200分啊！一起加油啊！！~`
chenfeng1981 - 2013/3/10 10:45:17
栾树



Koelreuteria paniculata Laxm

英文名: goldenrain tree

科属：无患子科 栾树属

　　

形态

     落叶乔木。高达15m；树冠近圆球形。树皮灰褐色，细纵裂；小枝稍有圆棱，无顶芽，皮孔明显。奇数羽状复叶。小花金黄色。蒴果三角状卵形，成熟时桔红色或红褐色。花期6-7月，果期9月。落叶乔木，高达20m，树冠近圆球形，树皮灰褐色，细纵裂；小枝稍有棱，无顶芽，皮孔明显，奇数羽状复叶，有时部分小叶深裂而为不完全的二回羽状复叶，长达40cm，小叶7-15cm，卵形或长卵形，边缘具锯齿或裂片，背面沿脉有短柔毛。顶生大型圆锥花序，花小金黄色。蒴果三角状卵形，顶端尖，红褐色或桔红色。花期6-7月，果期9-10月。



产地及习性

     原产于我国北部及中部。日本、朝鲜 也有分布。栾树是一种喜光，稍耐半荫的植物；耐寒；耐干旱和瘠薄，喜欢生长于石灰质土壤中。喜光，耐半阴，耐寒，耐干旱、瘠薄。适应性强，喜生于石灰质土壤，耐盐渍及短期水涝。深根性，萌蘖力强，生长速度中等，幼树生长较慢，以后渐快，有较强抗烟尘能力。

　　

繁殖

      以播种繁殖为主，分蘖或根插亦可,秋季果熟时采收，及时晾晒去壳。因种皮坚硬不易透水，如不经处理第2年春播常不发芽，故秋季去壳播种，可用湿沙层积处理后春播。一般采用垄播，垅距60-70cm，因种子出苗率低，故用种量大，播种量30-40kg／亩。分蘖、根插亦可



应用

     树形端正，枝叶茂密而秀丽，是很好的庭荫树和行道树种；春季嫩叶多为红色，而入秋叶变黄色，是理想的观赏树木。同时栾树也是很好的水土保持及荒山造林树种.

　　栽培管理 栾树栽培管理较为简单，移植时适当剪短主根及粗侧根，这样可以促进多发须根，容易成活。

　　适生范围 全国多有分布，而以华北较为常见，多分布在海拔1500m以下的低山及平原，最高可达海拔2600m。



园林用途

       宜作庭荫树、行道树及园林景观树，也可用作防护林水土保持及荒山绿化树种。叶可提制栲胶；花可作黄色染料；种子可榨油，供制肥皂及润滑油。

　　栾树（Koelreuteriapaniculata）又称大夫树、灯笼树，为无患子科栾树属树种。栾树为落叶乔木，树形高大而端正，枝叶茂密而秀丽，春
ge3525 - 2013/3/10 13:27:56
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yixingtianxia - 2013/3/10 16:25:01
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renxiaole - 2013/3/10 17:23:07
好哈啊!
sjn521 - 2013/3/10 18:37:55
怎么着才能够下载，请版主指示，谢谢了
yangbing - 2013/5/23 12:23:37
那位哥哥姐姐可以告诉我怎么下啊
asd152 - 2013/5/23 17:08:38
帮帮忙啊
anij17 - 2013/5/23 17:33:04
谢谢分享!
chendanqing - 2013/5/23 17:18:00
顶顶顶!!!支持!!!!!
lyq312318 - 2013/5/23 17:33:06
有没搞错啊

    要求这么高
yy706 - 2013/5/23 20:39:29
hao 贴啊,就是没钱
xiazi - 2013/5/23 20:41:44
加油，赚分
470552917 - 2013/5/23 21:27:33
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df7315 - 2013/8/20 9:55:18
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jianghongyu6 - 2013/8/20 10:25:58
好东西我要，我顶

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penglf - 2013/8/20 12:44:21
好帖
yyllff512 - 2013/8/20 12:44:53
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fly2009 - 2013/9/16 19:39:51
我需要的 先赚积分再说
1
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