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资料简介：
毕业设计 机械手设计，共34页，13848字，附设计图纸
摘 要
在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。
本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。
关键词：机器人，示教编程，伺服，制动

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• 毕业设计-机械手设计
• 机械手图例
• A0
• 总装配图.dwg  [81.04KB]
• 机械手部装配.dwg  [56.25KB]
• A1
• 底座.dwg  [33.99KB]
• A2
• 大臂.dwg  [35.49KB]
• 小臂.dwg  [39.20KB]
• A4
• 底座.dwg  [33.74KB]
• 机械手手部支座.dwg  [52.49KB]
• 法兰盘.dwg  [32.36KB]
• 论文.doc  [1007.50KB]

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垂柳

  

名称:  垂柳  

类别:  乔木

别名:  垂枝柳 倒挂柳 倒插杨柳  

科名:  杨柳科

属：柳属拉丁名:  Salix babylonica



    落叶乔木，高达18m,胸径1m，树冠倒广卵形。小枝细长下垂，树皮粗糙，淡黄褐色。叶互生，披针形或条状披针形，长8-16cm，先端渐长尖，基部契形，无毛或幼叶微有毛，具细锯齿，托叶披针形。雄蕊2，花丝分离，花药黄色，腺体2。雌花子房无柄，腺体1。花期3-4月；果熟期4-5月，种子细小，外披白色柳絮。



分布

产于分布长江流域及其以南各省区平原地区，华北、东北有栽培。垂直分布在海拔1300米以下，是平原水边常见树种。亚洲、欧洲及美洲许多国家都有悠久的栽培历史。



生活习性

喜光，喜温暖湿润气候及潮湿深厚之酸性及中性土壤。较耐寒，  

垂柳

特耐水湿，但亦能生于土层深厚之高燥地区。萌芽力强，根系发达，生长迅速，15年生树高达13m，服径24cm。但某些虫害比较严重.寿命较短，树干易老化.30年后渐趋衰老。



经济用途

垂柳枝条细长，柔软下垂，随风飘舞，姿态优美潇洒，植于河岸及湖池边最为理想，柔条依依拂水，别有风致，自古即为重要的庭园观赏树。亦可用作道树、庭荫树、固岸护堤树及平原造林树种。此外，垂柳对有毒气体抗性较强，并能吸收二氧化硫，故也适用于工厂区绿化。柳树还有其他用途。到了化学家手中，能炼出火药；到了医学家手中，可作接骨夹板材料。在农村老人、妇女手中，它又可变成柳篮、柳箱等日用品。就是柳芽、柳絮、柳叶的用途，也很广泛。如柳絮可作枕芯，也可作鞋垫。



垂柳 - 繁殖培育繁殖以扦插为主，也可用种子繁殖。扦插于早春进行，选择生长快、无病虫害、姿态优美的雄株作为采条母株，剪取2～3年生粗壮枝条，截成15～17cm长作为插穗。株行距20×30cm，直插，插后充分浇水，并经常保持土壤湿润，成活率极高。



垂柳 - 应用前景

     垂柳耐水性很强，被水淹160天，保存率仍达80%以上。抗寒性强，较耐盐碱，喜光不耐荫，初期生长快，寿命较短，易于繁殖、更新。全国各地均能栽培，以长江流域及其以南各省平原地区和东北、华北为主要应用地区，西南河谷至海拔2000米的区域

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个人空间 发短消息 加为好友 当前离线  77# 大 中 小 发表于 2008-2-29 10:23 PM  只看该作者

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