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资料简介：
精密自动除草机的研发，硕士士学位论文，共64页。

摘要  

精密自动除草机是融合机器视觉、自动化控制等技术实现全方位精密除草的农业设备。为了研制出具有实用性、高效率、高除草率的精密自动除草机。本文主要完成了以下工作：

（1）提出了扇形刀盘的参数化设计方法。对行内除草原理进行了理论分析，通过计算确定了刀盘的运动轨迹及其影响参数。进而对刀盘的形状尺寸进行优化设计，衍生出适应不同环境的刀盘形状。并编写了刀具自动选型软件。

（2）进行了除草机的机械设计。根据农业机械的动力要求，系统控制选用液压传动的方法。采用模块化机械方案，除草机主体上可自由搭载若干除草单元。将除草机主体搭载于农用机，使用农用机作动力来源。

（3）完成了控制系统与机械系统一体化的建模与仿真。论述了建模与仿真的功能作用。根据对除草机的物理模型的分析，对各机构和其控制系统进行建模。然后将子控制系统模型组合成完整的控制系统模型，并进行仿真。通过仿真结果分析，验证了系统的可行性、合理性。

（4）进行了控制系统实验。基于液压试验平台利用液压元器件搭建液压控制系统，然后利用数据采集卡完成 PC、传感器、图像处理模块和伺服阀的通讯以完成其闭环控制。实验结果表明本文设计合理，能达到预期目标。

关键词：全方位除草、液压控制、仿真实验

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• 精密自动除草机的研发
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