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毕业论文 单片机控制的球坐标机器人设计，共53页，16627字
摘要：针对单片机控制的球坐标机器人设计，介绍了机器人技术的发展现状以及发展趋势，球坐标机器人的机械部分的设计，着重介绍了机器人控制系统的设计流程，提供了一个完整的能实现速度设置、手动运行、给定量精确运行、自动运行4个功能的参考程序。最后对机器人处理器的选择和无线机器人做了简单的探讨。
关键词：球坐标； 机器人； 步进电机； 谐波减速器
目 录
前言………………………………………………………………………………………………1
1 机器人概述…………………………………………………………………………………2
2 手部的设计和计算…………………………………………………………………………4
2.1 有关此机器人能实现的功能的构想…………………………………………………4
2.2 机器人机械结构初步构想……………………………………………………………4
2.3 机器人控制系统初步构想……………………………………………………………4
2.4 所用器材、器件的初步拟订…………………………………………………………5
3 机器人设计及计算…………………………………………………………………………6
3.1 手部设计………………………………………………………………………………6
3.2 手腕设计………………………………………………………………………………8
3.3 手臂设计………………………………………………………………………………9
3.3 机身设计………………………………………………………………………………9
3.5 电机选择………………………………………………………………………………9
4 控制系统的设计……………………………………………………………………………12
4.1电路原理图的绘制……………………………………………………………………12
4.2 PCB图绘制……………………………………………………………………………12
4.3 程序设计……………………………………………………………………………12
4.3.1 机器人使用说明………………………………………………………………12
4.3.2 端子分配表……………………………………………………………………13
4.3.3 各输入输出及状态缓存分配情况……………………………………………16
4.3.4 参考程序………………………………………………………………………19
5有关机器人设计的两个探讨…………………………………………………………………45
5.1处理器的选择…………………………………………………………………………45
5.1无线实时控制的探讨研究……………………………………………………………45
设计总结………………………………………………………………………………………47
致谢……………………………………………………………………………………………48
参考文献………………………………………………………………………………………49
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