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毕业设计 工业机器人 共52页，36290字
摘要
本次毕业设计的课题是设计YM160型工业机器人，重点设计它的运动功能、总体及手臂机构和液压系统。工业机器人运动设计进行了YM160型工业机器人总体运动设计；工业机器人总体设计进行了机器人的手臂和机座、手腕、末端执行器、控制系统的设计；其手臂机构设计进行了齿轮减速器、滚动轴承选用、轴的设计链轮的设计等，此外，还进行了液压系统设计。
关键词：工业机器人 手臂机构 控制系统
目 录
摘要-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------1
前言-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------2
第一章 工业机器人概论------------------------------------------------------------------------------------------3
第一节 概述---------------------------------------------------------------------------------------------------------3
第二节 工业机器人的定义及其工作原理---------------------------------------------------------------------4
第三节 工业机器人的构成及分类------------------------------------------------------------------------------6
第四节 机器人现状及国内外发展趋势------------------------------------------------------------------------6
第五节 机器人技术的最新进展---------------------------------------------------------------------------------8
第二章 工业机器人运动功能设计-----------------------------------------------------------------------------12
第一节 操作机构的运动方程的表示--------------------------------------------------------------------------12
第二节 YM160型工业机器人的运动学分析---------------------------------------------------------------13
第二节 YM160型工业机器人动力学方程研究-------------------------------------------------------------19
第三章 工业机器人系统总体设计----------------------------------------------------------------------------23
第一节 工业机器人基本参数的确定-------------------------------------------------------------------------24
第二节 工业机器人运动形式的选择-------------------------------------------------25
第三节 手臂的配置形式-----------------------------------------------------------25
第四节 位置检测装置的选择-------------------------------------------------------26
第四章 操作机机械部件的结构与设------------------------------------------------27
第一节 工业机器人的手腕设计-----------------------------------------------------27
第二节 工业机器人的末端执行器设计-----------------------------------------------27
第五章 控制系统的设计----------------------------------------------------------------------------------------29
第一节 控制系统的特点和组成-------------------------------------------------------------------------------29
第二节 工业机器人的计算机控制系统----------------------------------------------------------------------32
第三节 工业机器人中的传感器-------------------------------------------------------------------------------35
第六章 工业机器人臂部设计------------------------------------------------------------------------------------39
第一节 设计要求-------------------------------------------------------------------------------------------------39
第二节 臂部结构形式-------------------------------------------------------------------------------------------39
第三节 臂部运动驱动力计算----------------------------------------------------------------------------------40
第四节 其它部件的设计----------------------------------------------------------------------------------------41
第七章 液压系统设计---------------------------------------------------------------------------------------------46
第一节 液压驱动方式特点-------------------------------------------------------------------------------------46
第二节 液压系统设计-------------------------------------------------------------------------------------------46
第八章 结束语-----------------------------------------------------------------------------------------------------51
参考文献--------------------------------------------------------------------------------------------------------------51
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- 毕业设计-工业机器人
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