资料简介：
毕业设计 液压通用机械手 共40页，21010字 附零件图，装配图。（装配图为jpg格式）
摘要：
本次设计的多功能机械手为液压通用机械手，主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、腕部转动和腕部摆动等4个自由度；驱动方式为液压驱动，且选用双联叶片泵，系统压力为2.5MPa，电机功率为5.5KW，共有整机回转油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸5个液压缸；定位采用机械挡块定位，定位精度为0.5～1mm，采用行程控制系统实现点位控制。
关键字： 机械手 球坐标 液压 机械挡块 点位控制
目 录
1 引言（或绪论）…………………………………………………………………………… 1
1.1 机械手的基本概念……………………………………………………………………… 1
1.2 机械手的特点、结构与研究意义………………………………………………………… 1
1.3 国内外的发展状况……………………………………………………………………… 2
1.4 机械手的组成和分类…………………………………………………………………… 3
2 机械手总体结构的确定………………………………………………………………… 5
2.1 机械手的运动自由度…………………………………………………………………… 5
2.2 工作空间的确定……………………………………………………………………… 5
2.3 额定负荷的确定………………………………………………………………………… 5
2.4 机械手结构形式的确定………………………………………………………………… 5
2.5 运动速度……………………………………………………………………… 6
2.6 定位精度………………………………………………………………………… 7
2.7 程序编制与存储容量…………………………………………………………………… 7
2.8 机械手的技术参数列表………………………………………………………………… 7
3 手部结构设计………………………………………………………………………8
3.1 夹持式手部结构…………………………………………………………………… 8
3.1.1 手指的形状和分类………………………………………………………………… 8
3.1.2 设计时考虑的几个问题……………………………………………………………… 8
3.1.3 手部夹紧油缸的设计……………………………………………………………… 9
4 手腕结构设计…………………………………………………………………… 12
4.1 手腕的自由度…………………………………………………………………… 12
4.2 手腕驱动力矩的计算………………………………………………………………… 12
5 手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核…………………………………………… 18
5.1 手臂伸缩油缸的尺寸设计与校核…………………………………………………… 18
5.2 手臂升降油缸的尺寸设计与校核…………………………………………………… 21
5.3 手臂回转油缸的尺寸设计与校核……………………………………………………22
6 机械手液压系统的设计…………………………………………………………………25
6.1 油缸的密封…………………………………………………………………… 25
6.2 油泵的选择……………………………………………………………………… 28
6.3 确定液压系统油泵所需的电动机功率N………………………………………… 28
6.4 控制调节阀的选择……………………………………………………………… 29
6.5 辅助装置的选择…………………………………………………………………… 29
6.6 液压传动机械手的缓冲与定位………………………………………………………… 30
6.7 液压伺服系统………………………………………………………………………… 31
6.8 电液伺服控制系统……………………………………………………………………… 32
结论 …………………………………………………………………………………… 33
致谢 …………………………………………………………………………………… 34
参考文献………………………………………………………………………………35
资料文件预览：
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2、 逛街的时候你没有看别的女孩但是你看的全是男人；
3、 逛街的时候你没有注视别的女孩也没有看别的男人可是也没有看她而是只顾着走路结果撞了别人的报摊被要求赔偿时；
4、 那天她生日可是你给忘了；
5、 你没有忘记她的生日可是忘了给她买礼物；
6、 你没有忘记她的生日也没有忘记给她买礼物可是她发现你的礼物是地摊上买来的或者是商场跳楼价狂打折买一送一的；
7、 情人节那天你百年不遇生大病发高烧昏迷一天一夜，她不但没有受到你的礼物还不得不在医院照顾你24个小时；
8、 情人节那天你给她送了玫瑰，可是后来她发现那玫瑰是别人送给你的；
9、 情人节那天你送了她玫瑰可是她知道你同时也送了别人玫瑰；
10、你妈和她同时掉到了河里，你先救了你妈；
11、你妈和她同时掉到了河里，你准备同时救你妈和她可是连你都知道这根本不可能；
12、你妈和她同时掉到了河里，你谁都不准备救；
13、她问你她和另外一个女孩谁漂亮，你说了实话可答案是另一个女孩；
14、她问你她和另外一个女孩谁漂亮，你不敢说实话；
15、她问你她和另外一个女孩谁漂亮，你不敢说实话可是她逼着你要你说你没有办法最后还是说了可是还是说出了她不漂亮的实话；
16、静谧的夜晚你们两个人近距离的相望着，她闭上了眼睛你突然像发现新大陆似的说她的眼睛睁着和闭着一样大；
17、静谧的夜晚你们两个人近距离的相望着，她闭上了眼睛你也准备要打呼噜或者已经打起了呼噜；
18、静谧的夜晚你们两个人近距离的相望着，她闭上了眼睛你偷偷把手伸进了她的口袋准备偷走她的钱包可是被她发现了；
19、她问你她是否真的像我上面写的那样你说是；
20、她问你她是否真的像我上面写的那样你说不是可是你偷偷的笑了表示不是才怪结果又被她给发现了。
没时间了！！！！
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